Готовая курсовая работа

2.Программа RL.

2.1 Структурная схема с выбранными величинами параметров
Эта программа позволяет анализировать модели систем, содержащих не
более 35 звеньев всех типов, в том числе: динамических – 10,
суммарный порядок которых не превышает 15, усилительных – 10,
внешних воздействий – 5. Отдельное динамическое звено может
иметь максимальный порядок равный 4.

Выполним последовательную, сквозную нумерацию звеньев.
Динамические – 1, 2, 3, 4, 5, 6,7.
Усилительные – 8, 9,10,11,12.
Сумматоры – 13,14,15.
Входные воздействия – 16.


Рис.2. Структурная схема с выбранными параметрами звеньев

В звене 3 параметр a1 – нестационарность Т41, в звене 4 параметр b0 – нестационарность Т13.
Нелинейность N23 относим к числителю звена 3, а нелинейность N22 к числителю звена 6.
2.2 Описание системы совокупностью дифференциальных и алгебраических уравнений в матричном виде.
X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 Y9 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 G(t)
X1
0 0 0 0 0 0 0 -2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
X1
X2 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 X2
X3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 B 0 X3
X4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -2 0 0 0 0 0 T13 0 0 0 0 0 0 X4
X5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -.9 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 X5
X6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 A 0 -4.2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X6
X7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -5 0 0 0 0 0 0 0 0 G1(t) X7
0
= 1 0 0 0 0 0 0 -10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 * Y1
0 0 1 0 0 0 0 0 0 -2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y2
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -T41 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y3
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y4
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -.3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y5
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y6
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y7
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 2G1(t) Y8
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 Y9
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2.7 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 Y10
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 T24 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 T11
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 T33 0 0 0 T12
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 Y13
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -1 0 0 Y14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 -1 G2(t) Y15
1
A=0,5*f(Y15)/Y15, B=2*f(Y4)/Y4.
2.3. Структурные схемы системы в начальный и конечный момент времени и их анализ.
В качестве проверки правильности моделирования сравним значения полученные при теоретическом расчете и результаты полученные с использованием программы RL.
Структурная схема в начальный момент времени.
t=0 p=∞
Рис.3. Структурная схема в начальный момент времени
Сведём теоретические и экспериментальные данные в таблицу 1.
Таблица 1.
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 Y9 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15
Теор 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0
Эксп 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0
Погреш,% 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
G1(t=0)=1
G2(t=0)=2
Из таблицы 4 видно, что теоретические и экспериментальные данные совпадают.


Структурная схема системы в конечный момент времени.
t=∞ p=0

СОДЕРЖАНИЕ.
1. Описание заданной системы__________________________________4
1.1 Вариант задания._________________________________________4
1.2 Графическое и аналитическое описание нелинейных, нестационарных и внешних воздействий в общем виде и с выбранными величинами._________________________________4
2. Программа RL_______________________________________________7
2.1 Структурная схема с выбранными величинами параметров___7
2.2 Описание системы совокупностью дифференциальных и алгебраических уравнений в матричном виде._______________8
2.3 Структурная схема системы в начальный и установившийся моменты времени и их анализ______________________________8
2.4 Графики изменений выходной координаты и выходов двух сумматоров._____________________________________________ 10
2.5 Анализ временных зависимостей нестационарных усилительных звеньев и внешних воздействий.___________________________ 11
2.6 Вывод по работе в RL.____________________________________12
3. Программа RN_______________________________________________12
3.1 Структурная схема с выбранными величинами параметров__12
3.2 Описание системы совокупностью дифференциальных и алгебраических уравнений в матричном виде.______________13
3.3 Структурная схема системы в начальный и установившийся моменты времени и их анализ_____________________________13
3.4 Графики изменений выходной координаты и выходов двух сумматоров._____________________________________________15
3.5 Анализ временных зависимостей нестационарных усилительных звеньев и внешних воздействий.___________________________16
3.6 Вывод по работе в RN.____________________________________17
4. Вывод по работе____________________________________________17
5. Литература.________________________________________________18
6. Приложение 1.______________________________________________19
7. Приложение 2.______________________________________________23

Литература.

1. Устюгов М.Н. Автоматизированное исследование нелинейных систем управления: Учебное пособие. - Челябинск: ЧГТУ, 2000.-132 с.